慶陽是華夏文明的發祥地之一。夏商時代屬唐虞雍州之域，周先祖后稷子不窋所居，號北豳。

　　春秋時為義渠戎國，秦始皇改置北地郡，漢晉沿襲。北朝魏置朔州，后周復廢。隋文帝開皇初置合州鎮，公元596改置慶州，煬帝大業間，改置弘化郡。唐高祖武德初復置慶州，玄宗天寶初改置安定郡，肅宗至德間改置順化郡，乾元初復為慶州。五代梁改置武靜郡。宋初置慶州團練，英宗治平間（公元1064年）改置環慶路，宣和間（公元1125年）置慶陽府。“慶陽”地名乃見史冊。金初復改置安國郡、安定節度，皇統二年（公元1142年）設慶原路。元、明增設慶陽衛，沿用慶陽府。清歸并郡縣，民國二年（公元1913年）廢府制，歸屬隴東道；十六年（公元1927年）廢道，改隸涇原行政區；二十四年（公元1935年）在西峰設甘肅第三區行政督查專員公署。

　　解放后，成立慶陽專員公署，1955年并入平涼專員公署，1962年恢復慶陽專員公署，1968年改名為慶陽地區革命委員會，1978年改為慶陽地區行政公署，2002年撤地設市。